MINERVAでオブジェクト指向プログラミングができますか？

はい、できます。

MINERVA2.4以降では、 クラスとメソッドの定義のための、シンタックスができ、 コンパイラとランタイムで、それをサポートしています。

MINERVAでは、すべての状況においてオブジェクト指向プログラミングを 行うように強制するわけではありません。オブジェクト指向プログラミングが 有効である場合に、それを使うことができます。

Manual/Reference/Objects/home_jp.html と Manual/Reference/Functions/home_jp.html を参照して下さい。